12.1. Apollo 고정밀 지도 포맷은 무엇인가요?

Apollo 고정밀 지도의 포맷은 무엇인가요? 그 특징과 적용 시나리오를 간략하게 설명해 주세요.

12.1.1. 답변

Apollo 고정밀 지도 포맷은 ASAM OpenDRIVE 표준을 참고하여 자율주행의 실제 요구 사항에 맞게 최적화되었습니다. 상세한 지도 포맷에 대해서는 `Apollo 고정밀 지도 포맷 규격 <https://github.com/ApolloAuto/apollo/files/12481150/EN_APOLLO_HDMap_OpenDrive_Specs_A3.0.1.pdf>`__을 참조하세요.

Apollo의 최적화는 두 가지 측면에서 주로 반영됩니다: 차선의 이산화 표현과 차선 요소의 단순화입니다.

12.1.1.1. 연속에서 이산으로

OpenDRIVE 표준에서는 차선 마크를 다음과 같이 분류합니다: 직선, 나선, 호, 파라메트릭 3차 곡선 및 3차 다항식(더 이상 사용되지 않음).

직선을 예로 들면, 시작점 좌표(x, y), 각도 hdg 및 길이를 통해 정의되며, 이를 통해 직선상의 임의의 점의 좌표를 계산할 수 있습니다.

<planView>
    <geometry s="0.0000000000000000e+00"
              x="-4.7170752711170401e+01"
              y="7.2847983820912710e-01"
              hdg="6.5477882613167993e-01"
              length="5.7280000000000000e+01">
        <line/>
    </geometry>
</planView>

그러나 자율주행 시스템에서는 계획 알고리즘이 일반적으로 샘플링된 점을 기반으로 작업합니다. 연속 곡선의 경우, 이는 실시간 계산이 필요하므로 시스템의 계산 부담이 증가합니다. 이 과정을 단순화하기 위해, Apollo는 차선을 이산화하여 연속 곡선을 일련의 이산 점으로 변환하여 자율주행의 계획 및 의사결정 과정에 직접 사용할 수 있도록 합니다.

12.1.1.2. 차선 요소 단순화

OpenDRIVE에서는 차선 중앙선의 좌표만 제공되며, 차선의 좌우 경계는 차선 폭과 오프셋에 따라 계산해야 합니다. 이러한 설계는 지도 사용의 복잡성을 증가시키며, 특히 자율주행 차량이 차선 내에 있는지 판단할 때 좌우 경계를 추가로 계산해야 합니다.

이 과정을 단순화하기 위해, Apollo는 지도 내에서 각 차선의 좌우 경계 및 인접 관계를 직접 저장합니다. 이를 통해 자율주행 차량의 위치를 판단할 때 실시간 계산이 필요 없으며, 지도에 저장된 경계 정보를 직접 사용할 수 있습니다. 이러한 설계는 지도의 사용성과 효율성을 크게 향상시킵니다.

이 두 가지 점에 기반하여, Apollo의 고정밀 지도는 차선의 이산화 및 차선 요소의 단순화를 통해 자율주행 시스템에 보다 효율적이고 사용하기 쉬운 지도 데이터 지원을 제공합니다.