Apollo 고정밀 지도 포맷은 무엇인가요?
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Apollo 고정밀 지도의 포맷은 무엇인가요? 그 특징과 적용 시나리오를 간략하게 설명해 주세요.

-  유지 관리자: \ daohu527@gmail.com
-  버전: 1.0.0
-  날짜: 2024년 5월 9일
-  설명:

답변
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Apollo 고정밀 지도 포맷은 `ASAM OpenDRIVE <https://www.asam.net/standards/detail/opendrive/>`__ 표준을 참고하여 자율주행의 실제 요구 사항에 맞게 최적화되었습니다. 상세한 지도 포맷에 대해서는 `Apollo 고정밀 지도 포맷 규격 <https://github.com/ApolloAuto/apollo/files/12481150/EN_APOLLO_HDMap_OpenDrive_Specs_A3.0.1.pdf>`__을 참조하세요.

Apollo의 최적화는 두 가지 측면에서 주로 반영됩니다: 차선의 이산화 표현과 차선 요소의 단순화입니다.

연속에서 이산으로
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OpenDRIVE 표준에서는 차선 마크를 다음과 같이 분류합니다: 직선, 나선, 호, 파라메트릭 3차 곡선 및 3차 다항식(더 이상 사용되지 않음).

.. raw:: html

    <a href="https://publications.pages.asam.net/standards/ASAM_OpenDRIVE/ASAM_OpenDRIVE_Specification/latest/specification/09_geometries/09_01_introduction.html">
        <img src="https://publications.pages.asam.net/standards/ASAM_OpenDRIVE/ASAM_OpenDRIVE_Specification/latest/specification/_images/09_geometry/geom_overview.png" width="100%"/>
    </a>

직선을 예로 들면, 시작점 좌표(x, y), 각도 hdg 및 길이를 통해 정의되며, 이를 통해 직선상의 임의의 점의 좌표를 계산할 수 있습니다.

::

   <planView>
       <geometry s="0.0000000000000000e+00"
                 x="-4.7170752711170401e+01"
                 y="7.2847983820912710e-01"
                 hdg="6.5477882613167993e-01"
                 length="5.7280000000000000e+01">
           <line/>
       </geometry>
   </planView>

그러나 자율주행 시스템에서는 계획 알고리즘이 일반적으로 샘플링된 점을 기반으로 작업합니다. 연속 곡선의 경우, 이는 실시간 계산이 필요하므로 시스템의 계산 부담이 증가합니다. 이 과정을 단순화하기 위해, Apollo는 차선을 이산화하여 연속 곡선을 일련의 이산 점으로 변환하여 자율주행의 계획 및 의사결정 과정에 직접 사용할 수 있도록 합니다.

차선 요소 단순화
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OpenDRIVE에서는 차선 중앙선의 좌표만 제공되며, 차선의 좌우 경계는 차선 폭과 오프셋에 따라 계산해야 합니다. 이러한 설계는 지도 사용의 복잡성을 증가시키며, 특히 자율주행 차량이 차선 내에 있는지 판단할 때 좌우 경계를 추가로 계산해야 합니다.

.. raw:: html

    <a href="https://publications.pages.asam.net/standards/ASAM_OpenDRIVE/ASAM_OpenDRIVE_Specification/latest/specification/11_lanes/11_04_lane_offset.html">
        <img src="https://publications.pages.asam.net/standards/ASAM_OpenDRIVE/ASAM_OpenDRIVE_Specification/latest/specification/_images/11_lanes/lanes_offset.png" width="100%"/>
    </a>

이 과정을 단순화하기 위해, Apollo는 지도 내에서 각 차선의 좌우 경계 및 인접 관계를 직접 저장합니다. 이를 통해 자율주행 차량의 위치를 판단할 때 실시간 계산이 필요 없으며, 지도에 저장된 경계 정보를 직접 사용할 수 있습니다. 이러한 설계는 지도의 사용성과 효율성을 크게 향상시킵니다.

이 두 가지 점에 기반하여, Apollo의 고정밀 지도는 차선의 이산화 및 차선 요소의 단순화를 통해 자율주행 시스템에 보다 효율적이고 사용하기 쉬운 지도 데이터 지원을 제공합니다.