2. 如何解压Record数据包？

如何解压Record数据包，提取其中的点云、图像等消息？

2.1. 回答

自动驾驶系统实时录制了自动驾驶各个模块发布的消息，并且保存在Record数据包中，用户可以从数据包中提取数据进行模型训练、问题分析等。

那么如何从数据包中解压这些数据呢？

2.1.1. 安装

cyber_record是一款纯python实现的Record读写工具，同时提供命令行和API2种方式，好处是轻量化，跨平台，缺点是速度较慢。

pip3 install cyber_record record_msg

2.1.2. 读取图像

指定图像消息的topic，和需要保存的路径output_path，运行以下代码。

from cyber_record.record import Record
from record_msg.parser import ImageParser

image_parser = ImageParser(output_path='../test')
for topic, message, t in record.read_messages():
  if topic == "/apollo/sensor/camera/front_6mm/image":
    image_parser.parse(message)
    # or use timestamp as image file name
    # image_parser.parse(image, t)

2.1.3. 读取点云

指定点云消息的topic，和需要保存的路径output_path，运行以下代码。

from cyber_record.record import Record
from record_msg.parser import PointCloudParser

pointcloud_parser = PointCloudParser('../test')
for topic, message, t in record.read_messages():
  if topic == "/apollo/sensor/lidar32/compensator/PointCloud2":
    pointcloud_parser.parse(message)
    # other modes, default is 'ascii'
    # pointcloud_parser.parse(message, mode='binary')
    # pointcloud_parser.parse(message, mode='binary_compressed')

如果需要加速读取过程，可以使用过滤读取，过滤读支持指定topic和时间过滤，会加速消息读取处理过程。

def read_filter_by_both():
  record = Record(file_name)
  for topic, message, t in record.read_messages('/apollo/canbus/chassis', \
      start_time=1627031535164278940, end_time=1627031535215164773):
    print("{}, {}, {}".format(topic, type(message), t))