如何解压Record数据包？
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如何解压Record数据包，提取其中的点云、图像等消息？

-  维护者：\ daohu527@gmail.com
-  版本：1.0.0
-  日期：05/09/2024
-  描述：

回答
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自动驾驶系统实时录制了自动驾驶各个模块发布的消息，并且保存在Record数据包中，用户可以从数据包中提取数据进行模型训练、问题分析等。

那么如何从数据包中解压这些数据呢？

安装
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``cyber_record``\ 是一款纯python实现的Record读写工具，同时提供命令行和API2种方式，好处是轻量化，跨平台，缺点是速度较慢。

.. code:: shell

   pip3 install cyber_record record_msg

读取图像
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指定图像消息的\ ``topic``\ ，和需要保存的路径\ ``output_path``\ ，运行以下代码。

.. code:: python

   from cyber_record.record import Record
   from record_msg.parser import ImageParser

   image_parser = ImageParser(output_path='../test')
   for topic, message, t in record.read_messages():
     if topic == "/apollo/sensor/camera/front_6mm/image":
       image_parser.parse(message)
       # or use timestamp as image file name
       # image_parser.parse(image, t)

读取点云
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指定点云消息的\ ``topic``\ ，和需要保存的路径\ ``output_path``\ ，运行以下代码。

.. code:: python

   from cyber_record.record import Record
   from record_msg.parser import PointCloudParser

   pointcloud_parser = PointCloudParser('../test')
   for topic, message, t in record.read_messages():
     if topic == "/apollo/sensor/lidar32/compensator/PointCloud2":
       pointcloud_parser.parse(message)
       # other modes, default is 'ascii'
       # pointcloud_parser.parse(message, mode='binary')
       # pointcloud_parser.parse(message, mode='binary_compressed')

如果需要加速读取过程，可以使用过滤读取，过滤读支持指定topic和时间过滤，会加速消息读取处理过程。

.. code:: python

   def read_filter_by_both():
     record = Record(file_name)
     for topic, message, t in record.read_messages('/apollo/canbus/chassis', \
         start_time=1627031535164278940, end_time=1627031535215164773):
       print("{}, {}, {}".format(topic, type(message), t))