3. RosBag和Record如何互相转换？

如何有效地将ROS Bag转换为Apollo Record，以及将Apollo Record转回ROS Bag？

3.1. 回答

ROS Bag和Apollo Record是两种不同的数据保存格式，由于这两种格式在文件结构和消息定义上存在差异，因此需要进行数据转换。

转换过程可归纳为以下三个关键步骤：

  1. 读取ROS Bag数据：首先，我们需要使用相应的工具或库打开ROS Bag文件，并从中读取存储的ROS消息。在这一步中，我们将获取ROS消息的类型，为后续转换做准备。

  2. 转换消息格式：在读取了ROS消息后，我们需要将这些消息从ROS格式转换为Apollo系统所支持的格式。这通常涉及到解析ROS消息的内容，并根据Apollo的消息定义重新组织这些数据。

  3. 保存为Apollo Record：完成消息格式的转换后，我们将新的Apollo消息保存为Apollo Record格式的文件。这样，原本在ROS系统中使用的数据就可以在Apollo系统中被读取和使用了。

为了简化上述转换过程，我们提供了bag_convert工具。使用此工具，用户只需指定ROS Bag文件的路径和输出Apollo Record文件的路径，即可轻松完成数据格式的转换。

3.1.1. 安装

pip3 install bag_convert

3.1.2. Ros Bag转Cyber Record

bag_convert -m=b2r -b=data/input.bag -r=data/output.record

3.1.3. Cyber Record转Ros Bag

bag_convert -m=r2b -r=data/input.record -b=data/output.bag