16.1. Apollo 로그 보기 방법

Apollo 로그 파일을 어떻게 볼 수 있나요? 그리고 로그를 터미널에 출력하는 방법은 무엇인가요?

16.1.1. 답변

Apollo는 DEBUG, INFO, WARN, ERROR 및 FATAL의 다섯 가지 로그 수준을 제공합니다. 기본적으로 시스템은 INFO 이상의 로그만 저장하고, WARN 이상의 로그만 터미널에 출력합니다.

16.1.1.1. 로그 파일 저장

Apollo의 로그 파일은 모듈별로 저장되며, data/log 폴더에 위치합니다. 시스템이 시작될 때마다 현재 타임스탬프를 기반으로 새로운 로그 파일이 생성되며, 해당 파일은 빠른 접근을 위해 ModuleName.INFO.log 파일에 링크됩니다. 이전 로그 파일은 타임스탬프에 따라 저장됩니다.

예를 들어, 인식 모듈을 시작할 때 시스템은 현재 타임스탬프를 기반으로 새로운 로그 파일을 생성하고 이를 ``perception.INFO.log``에 링크합니다.

로그를 별도의 파일에 출력하려면 다음 방법을 사용할 수 있으며, 로그는 ModuleName.INFO.log 파일에 저장됩니다.

ALOG_MODULE("ModuleName", INFO) << "Hello world!";

16.1.1.2. 터미널 로그 출력

기본적으로 DEBUG 수준의 로그는 표시되지 않지만, cyber/setup.bash 파일의 GLOG_v 값을 ``4``로 변경하면 DEBUG 로그 표시를 활성화할 수 있습니다.

# DEBUG 로그 활성화
# for DEBUG log
export GLOG_v=4

로그 정보를 터미널과 로그 파일 모두에 출력하려면, GLOG_alsologtostderr 값을 ``1``로 설정해야 합니다. 기본적으로 이 값은 0입니다 (즉, 터미널에 출력하지 않음).

# export GLOG_alsologtostderr=0

# 로그를 터미널에도 출력하도록 허용
export GLOG_alsologtostderr=1

이러한 변경 사항을 적용하려면 터미널에서 source cyber/setup.bash 명령을 실행해야 합니다.