2.3. 새로운 자율주행 차량 섀시를 어떻게 적합시킬까요?

새로운 자율주행 차량을 적합하고 싶지만, 현재 Apollo가 지원하는 차량 목록에 포함되어 있지 않습니다. 어떤 작업을 해야 하나요?

2.3.1. 답변

새로운 자율주행 차량을 적합시키려면 먼저 차량이 와이어 제어 요건을 충족하는지 확인해야 합니다. 즉, 전기 신호를 통해 차량을 제어할 수 있어야 하며, 여기에는 와이어 제어 스로틀, 와이어 제어 브레이크, 와이어 제어 스티어링 및 와이어 제어 기어 시프트가 포함됩니다. 둘째, 이러한 와이어 제어 시스템의 성능은 자율주행 제어의 요구 사항을 충족해야 하며, 구체적인 기준은 다양한 시나리오에 따라 다릅니다. 예를 들어, 트럭과 승용차의 기준이 다릅니다. 마지막으로 차량의 DBC 제어 프로토콜을 확보하여 프로토콜에 따라 제어 명령을 전송해야 합니다.

다음으로 이러한 부분에 대해 자세히 설명하겠습니다.

2.3.1.1. 와이어 제어

전통적인 차량은 스로틀, 브레이크 페달, 스티어링 휠 및 기어 레버를 통해 제어되지만, 자율주행 차량은 CAN 버스를 통해 명령을 전송하여 제어합니다. 따라서 차량은 전기 신호를 통한 제어를 지원해야 하며, 즉 와이어 제어 스로틀, 와이어 제어 브레이크, 와이어 제어 스티어링 및 와이어 제어 기어 기능을 갖추어야 합니다.

2.3.1.2. 와이어 제어 성능

차량은 와이어 제어를 지원할 뿐만 아니라, 그 성능도 일정 기준을 충족해야 합니다. 예를 들어, 제어 지시를 수신한 후 반응하는 시간 및 차량의 조향 정확도 등입니다. 와