1. 如何查看Apollo日志？

如何查看Apollo日志文件？以及如何打印日志到终端？

1.1. 回答

Apollo提供了五种日志等级：DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL。默认情况下，系统仅保存INFO及以上级别的日志，并仅将WARN及以上级别的日志输出到终端。

1.1.1. 日志文件存储

Apollo的日志文件是分模块保存的，它们位于data/log文件夹中。每次系统启动时，都会根据当前时间戳创建一个新的日志文件，并且会链接到相应的ModuleName.INFO.log文件下，以便快速访问。历史日志文件则按照时间戳进行保存。

以感知模块为例，当启动感知模块时，系统会基于当前时间戳创建一个新的日志文件，并将其链接到perception.INFO.log。

如果想日志输出到单独的文件，可以使用以下方式，日志会保存到ModuleName.INFO.log文件中。

ALOG_MODULE("ModuleName", INFO) << "Hello world!";

1.1.2. 终端日志打印

默认情况下，DEBUG级别的日志是不显示的，但您可以通过修改cyber/setup.bash文件中的GLOG_v的值为4来启用DEBUG日志的显示。

# 启用DEBUG日志
# for DEBUG log
export GLOG_v=4

若您希望日志信息同时输出到终端和日志文件中，您需要设置GLOG_alsologtostderr的值为1。默认情况下，该值为0（即不输出到终端）。

#export GLOG_alsologtostderr=0

# 允许日志同时输出到终端
export GLOG_alsologtostderr=1

确保在终端中执行了source cyber/setup.bash命令，以应用这些修改。