1. 如何转换数据集为Record数据包？

为了评估Apollo感知算法在特定数据集上的性能，我希望将数据集中的数据转换成Apollo所需的数据包，以便在Apollo平台上进行测试。

1.1. 回答

可以使用adataset工具进行数据集到record包的转换。目前已经支持的数据集有：apolloscape、KITTI、nuScenes。

以nuScenes数据集为例。设置dataset_path为nuScenes数据集所在路径。默认情况下，数据包输出到当前目录。

adataset -d=n -i=dataset_path

nuScenes record包的名称是scene_token.record，KITTI是result.record，而ApolloScape是frame_id.record。