3. 新しい自動運転車両シャーシの適合方法は？

新しい自動運転車両を適合させたいのですが、現在のApolloのサポート車両リストには含まれていません。どのような作業が必要ですか？

• メンテナー：daohu527@gmail.com

• バージョン：1.0.0

• 日付：2024年7月24日

• 説明：

3.1. 回答

新しい自動運転車両を適合させるには、まず車両がワイヤ制御の要件を満たしていることを確認する必要があります。つまり、電気信号を通じて車両を制御する能力を持っている必要があります。具体的には、ワイヤ制御のスロットル、ワイヤ制御のブレーキ、ワイヤ制御のステアリング、およびワイヤ制御のギアシフトを含みます。次に、これらのワイヤ制御システムの性能は、自動運転制御の要件を満たす必要があります。具体的な基準はシナリオによって異なります。例えば、トラックと乗用車の基準は異なります。最後に、車両のDBC制御プロトコルを取得する必要があり、プロトコルに基づいて制御コマンドを送信する必要があります。

次に、これらの部分について詳しく説明します。

3.1.1. ワイヤ制御

従来の車両は、スロットル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、ギアレバーを通じて制御されますが、自動運転車両はCANバスを通じてコマンドを送信することで制御を実現します。そのため、車両は電気信号による制御をサポートする必要があります。つまり、ワイヤ制御のスロットル、ワイヤ制御のブレーキ、ワイヤ制御のステアリング、ワイヤ制御のギア機能を備えている必要があります。

3.1.2. ワイヤ制御の性能

車両はワイヤ制御をサポートするだけでなく、その性能も一定の基準を満たす必要があります。たとえば、制御指令を受信してから応答するまでの時間や、車両のステアリング精度などです。ワイヤ制御の性能が優れているほど、車両の制御が容易になります。逆に、性能が悪いと制御が難しくなり、自動運転をサポートできない場合もあります。詳細なワイヤ制御要件については、`Apolloワイヤ制御標準 <https://apollo-homepage.bj.bcebos.com/Apollo_by_wire_requirement.xlsx>`__を参照できます。

注意：これは乗用車のシャーシ要件です。商用車の要件は異なる場合があります。異なるシャーシやダイナミクスをサポートするために、制御モジュールはそれに応じて調整が必要です。

3.1.3. シャーシプロトコル

車両がワイヤ制御をサポートし、性能要件を満たしていても、メーカーごとに制御プロトコルが異なるため、車両のシャーシ制御プロトコルを適合させる必要があります。適合プロセスを簡素化するために、`adbtool <https://github.com/daohu527/adbctool>`__ツールを提供しており、これにより車両のDBCプロトコルをApollo内のC++車両制御プロトコルに変換できます。これにより、Apollo自動運転システムからの制御コマンドは車両のCANバスコマンドに変換され、車両の制御が可能になります。

以上が、Apolloに新しい車両シャーシを追加するプロセスです。