Apolloの座標系はどのように定義されていますか？
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Apolloではどのような座標系が使用されており、それらはどのように定義されていますか？

-  メンテナー：<daohu527@gmail.com>
-  バージョン：1.0.0
-  日付：2024年5月9日
-  説明：

回答
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Apolloプロジェクトでは、さまざまな座標系が関与しており、それぞれ特定の定義と適用シナリオがあります。以下はApolloでの一般的な座標系とその定義です：

-  `全球地理座標系 <#全球地理座標系>`__
-  `局所座標系 <#局所座標系>`__
-  `車両座標系 <#車両座標系>`__

全球地理座标系
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Apolloは**WGS84（World Geodetic System 1984）**を標準座標系として、物体の経度と緯度を表現しています。WGS84は地球の楕円体を基準とする座標系で、経度と緯度の2つの角度値を使用して、北極点以外の地球表面上のすべての点を一意に特定します。経度は東西方向の位置を表し、範囲は-180°から180°です。緯度は南北方向の位置を表し、範囲は-90°から90°です。

WGS84座標系は、地理情報システム（GIS）サービス、地図作成、位置決め、ナビゲーションなどに広く使用されています。

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   :alt: world_geodetic_system
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   world_geodetic_system

局所座標系
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局所座標系は、地球表面の特定の点を原点とした三次元デカルト座標系で、X軸は東、Y軸は北、Z軸は天を指します。これは、車両やセンサーなどの移動物体の相対位置を表すのに一般的に使用されます。

ユニバーサル横メルカトル（UTM）は、地球表面を60の区域に分割する二次元投影座標系です。各区域はプロジェクション帯と呼ばれ、経度6度の幅を持ち、横メルカトル投影が使用されます。

Apolloシステムでは、UTM座標系が局所座標系として位置決め、プランニングなどのモジュールで使用されます。

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   :alt: local_coordinate_system
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   local_coordinate_system

車両座標系
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.. figure:: ../../../../images/vehicle_coordinate_system.jpg
   :alt: vehicle_coordinate_system
   :align: center

   vehicle_coordinate_system

これがApolloプロジェクトでの一般的な座標系とその定義です。これらの座標系は、自動運転システムのさまざまなモジュール、地図位置決め、車両制御、環境認識などで重要な役割を果たしています。これらの座標系を適切に使用することで、自動運転システム内のさまざまな機能を効率的に実現できます。